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硬臂式助力机械手的设计要求有哪些？

分类：行业新闻
作者：
来源：
发布时间：2022-06-22
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【概要描述】　　硬臂式助力机械手是一种自动化机械装置，在机械技术领域得到了广泛的应用。在工业制造、医疗、军事、半导体制造、太空探索中都可以看到。那么硬臂式助力机械手的设计要求是什么呢?

硬臂式助力机械手的设计要求有哪些？

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硬臂式助力机械手的设计要求有哪些？

分类：行业新闻
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发布时间：2022-06-22
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　　硬臂式助力机械手是一种自动化机械装置，在机械技术领域得到了广泛的应用。在工业制造、医疗、军事、半导体制造、太空探索中都可以看到。那么硬臂式助力机械手的设计要求是什么呢?

　　1.手臂要承载能力大，刚性好，重量轻

　　手臂的刚性直接影响抓取工件时硬臂式助力机械手的平稳性、移动速度和定位精度。如果刚性差，手臂在使用中会扭曲变形，产生振动，或者移动时工件被卡住无法工作。正因如此，硬臂式助力机械手一般采用刚性好的导杆来增加手臂的刚性，每个支撑和连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需的驱动力。

　　2.手臂的移动速度要合适，惯性要小

　　硬臂式助力机械手的移动速度一般根据产品的生产节奏来确定，但一味追求高速度是不可取的。当手臂从静止状态达到正常运动速度时开始，由常速减到停止不动为制动。速度变化过程就是速度特性曲线。手臂自重越轻，其起停的稳定性越好。

　　3、手臂动作要灵活

　　硬臂式助力机械手的结构要紧凑小巧，这样手臂动作才能轻快灵活。在动臂上增加滚动轴承或采用滚珠导轨也能使动臂轻快平稳地运动。此外，对于悬臂式硬臂式助力机械手来说，还需要考虑臂上零件的布置，即计算臂运动零件的重量，以称量旋转、提升和支撑中心的力矩。偏重扭矩对手臂运动非常不利。如果扭矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，也会影响动作的灵活性。严重的情况下，手臂和立柱会被卡住。因此，在设计力臂时，尽量使力臂的重心通过转动中心，或尽可能靠近转动中心，以减少偏转力矩。

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