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硬臂式助力机械手的设计要求有哪些？

发布时间：

2022-07-15 13:32

　　硬臂式助力机械手是机械技术领域中应用比较广泛的自动化机械装置。在工业制造、医疗、军事、半导体制造、太空探索中都可以看到。那么硬臂式助力机械手的设计要求是什么呢?

　　1.手臂要承载能力大，刚性好，重量轻

　　手臂的刚性直接影响抓取工件时硬臂式助力机械手的平稳性、移动速度和定位精度。如果刚性差，手臂在使用中会扭曲变形，产生振动，或者移动时工件被卡住无法工作。正因如此，硬臂式助力机械手一般采用刚性好的导杆来增加手臂的刚性，每个支撑和连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需的驱动力。

　　2.手臂的移动速度要合适，惯性要小

　　硬臂式助力机械手的移动速度一般根据产品的生产节奏来确定，但一味追求高速度是不可取的。当手臂从静止状态达到正常运动速度时开始，手臂停止时停止。速度变化过程就是速度特性曲线。手臂自重越轻，其起停的稳定性越好。

　　3.手臂动作要灵活

　　硬臂式助力机械手的结构要紧凑小巧，这样手臂动作才能轻快灵活。在动臂上增加滚动轴承或采用滚珠导轨也能使动臂轻快平稳地运动。此外，对于悬臂式硬臂式助力机械手来说，还需要考虑臂上零件的布置，即计算臂运动零件的重量，以称量旋转、提升和支撑中心的力矩。偏重扭矩对手臂运动非常不利。如果扭矩过大，会引起手臂的振动，举的时候会有低头的现象，也会影响动作的灵活性。严重的情况下，手臂和立柱会被卡住。因此，在设计力臂时，尽量使力臂的重心通过转动中心，或尽可能靠近转动中心，以减少偏转力矩。

硬臂式助力机械手

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